La procédure suivante à été testé sur Jessie avec un point d'accès en WPA et je pense que c'est la même chose sous différents distributions.

nano /etc/network/interfaces

On ajoute ces lignes :

auto wlan0
iface wlan0 inet dhcp
    wpa-ssid NomRéseau
    wpa-psk ccb290fd4fe6b22935cbae31449e050edd02ad44627b16ce0151668f5f53c01b

Un petit coup de redémarrage du service et le tour est joué !

service networking restart